Fu Giovanni della Rovere a commissionare questa fortezza intorno al 1492 a Francesco di Giorgio Martini, l’ingegnere militare che stava ripensando l’architettura difensiva nell’epoca dei cannoni.
Le mura si curvano in bastioni arrotondati anziché in linee rette, per deviare i colpi invece di assorbirli, e il risultato è uno degli esempi meglio conservati di architettura fortificata di transizione in Italia. All’interno, sale di pietra silenziose ospitano un museo delle armi e delle armature, e la fortezza ospita ancora ogni metà agosto una rievocazione medievale in costume, quando la piazza di Mondavio si trasforma in un campo di giostre. Salite al mastio per una vista sulla valle del Cesano e le dolci colline marchigiane.
